Rakvere (© Buelipix)

Die frühesten Spuren von menschlichen Siedlungen in der Gegend des heutigen Rakvere stammen aus dem 3. – 5. Jahrhundert.
Heinrich von Lettland beschrieb im Jahr 1226 in der Livländischen Chronik eine altertümliche hölzerne Festung, die auf einem nahegelegenen Berg steht.
Nach dem Livländischen Krieg (1558 bis 1581 zwischen Schweden, Polen-Litauen, Dänemark und Russland um die Vorherrschaft im Ostseeraum) bauten hier die Dänen ein großes Steinschloss. Die Schlossruine ist heute die wichtigste Touristenattraktion in Rakvere.